அட்டாங்கம் என்றால் எட்டு உறுப்புக்கள் என்று அர்த்தம். அட்டாங்க யோகத்தின் எட்டு உறுப்புக்கள் – இயமம், நியமம், ஆசனம், பிராணாயாமம், பிரத்தியாகாரம், தாரணை, தியானம், சமாதி ஆகியவை ஆகும். இயமம் என்பது தீய எண்ணங்கள், தீய செயல்கள் ஆகியவற்றை விலக்குவது. ஒழுக்க நெறியை நாடி அதில் தொடர்ந்து நிற்பது நியமம். அடுத்து பயல வேண்டியது பல வகைப்பட்ட ஆசனங்கள். ஆசனங்கள் கற்ற பிறகு பிராணாயாமம் எனப்படும் மூச்சுப்பயிற்சி. அடுத்த பாடம் பிரத்தியாகரம் என்னும் மனத்தை உள்நோக்கித் திருப்பும் பயிற்சி. உள் நோக்கித் திரும்பும் மனத்தை அங்கேயே நிலை நிறுத்தும் பயிற்சி தாரணை ஆகும். மனம் அகத்திலே நிலை பெற்றால் தியானப் பயிற்சி சாத்தியமாகும். தியானத்திலே நிலைபெறப் பயின்றால் சமாதி நிலை அடையலாம். சமாதி என்பது பூரண நிலை. நமது மூலாதாரத்தில் (குறிக்கு இரு விரல் அளவு கீழே) இருக்கும் குண்டலினி வடிவிலான சக்தி, நமது தலையின் உச்சியில் இருக்கும் சிவனைச் சென்று சேர்வது சமாதி நிலையாகும்.